Le travail présenté dans ce rapport a été effectué dans l'équipe Robotique et Intelligence Artificielle du LAAS-CNRS, à Toulouse. À ce sujet, je remercie le directeur du LAAS, Gérard Authié et Michel Courvoisier pour leur accueil et leur encadrement de DEA.
Je tiens à remercier pour leur patience et leur aide Sara Fleury, François Félix Ingrand, Jean Paul Gouyon.
Je voudrais aussi adresser ma gratitude envers Malik Ghallab, Raja Chatila, Matthieu Herrb pour leurs informations si à-propos.
Enfin, j'adresse toute ma sympathie aux membres du groupe RIA, qui créent une ambiance formidable et agréable.