2.2 Propice

Propice est composé d'un ensemble d'outils et de méthodes pour représenter et exécuter plans et procédures. Propice est bien adapté aux contrôles des systèmes complexes temps réel [2], en particulier pour les robots mobiles autonomes : dans plusieurs travaux réalisés au LAAS, il est utilisé pour la supervision de robots autonomes. Une étude complète de la représentation procédurale de la connaissance dépasse l'objectif de ce travail.

Propice consiste en :

Une base de données :

contenant les faites qui représentent le monde vu par le système. Elle est constamment mise à jour quand de nouveaux évènements surviennent, venant de l'environnement, de Propice lui-même, ou de l'utilisateur.

L'ensemble des buts courants :

ceux-ci décrivent, en Propice, les objectifs à atteindre et renseignent sur la façon de les atteindre. Il y a des buts pour obtenir, tester, attendre, préserver passivement et activement des conditions.

Une bibliothèque de procédures :

dans laquelle chaque procédure décrit une séquence particulière d'actions et de tests qui peuvent être exécutés pour accomplir des buts donnés ou pour réagir à certaines situations.

Un graphe d'intentions :

qui est un ensemble dynamique de procédures en exécution, structuré sour la forme d'un graphe où le système maintient la trace de l'état d'exécution des procédures essayées et de leurs sous-buts postés.

Les composants sont manipulés par un interpréteur. Il reçoit les nouveau évènements, sélectionne les procédures appropriées pour la situation courante, les place éventuellement dans le graphe d'intentions et les exécute.

La connaissance définissant la façon d'accomplir des buts ou réagir à des situations est représentée par des procédures déclaratives appellées << OPs >>. Chaque OP a un corps qui décrit les pas de la procédure, et des conditions d'invocations qui spécifient quand cet OP est utilisable. Un exemple d'OP est représenté sur la figure 2.1.

Figure 2.1: Un exemple d'OP graphique du niveau tâches permettant d'envoyer des requêtes

L'utilisation de Propice se limite, dans le cadre de ce stage, à l'utilisation du messages-passer, du serveur Propice et d'un noyau Propice simulant le fonctionnement du niveau Tâches.

Toutefois, des évolutions possibles permetteraient de générer les tâches du niveau décisionnel , ainsi, le programmeur du niveau tâche n'aurait qu'à utiliser les tâches faites avec les OPs Propice générés automatiquement.