L'exécutif est une couche logicielle se trouvant, sur les robots mobiles et
autres systèmes autonomes, dans l'architecture logicielle de contrôle du LAAS
(figure 1.1, page ![[*]](cross_ref_motif.png)
), entre le niveau décisionnel et le
niveau fonctionnel, filtrant ainsi les informations envoyées de l'un vers
l'autre.
Il assure la cohérence du système par le biais de la détection des conflits basée sur des règles, faisant intervenir des groupes de services incompatibles entre eux.
Ces règles s'appuient sur une stratégie définie afin de pouvoir mieux résoudre les conflits entre les services d'un même groupe - qui sont forcément incompatibles entre eux - et entre les services de groupes différents - qui peuvent aussi être incompatibles, mais en nombre limité.
L'exécutif ne connaissant pas à l'avance les services qui seront demandés, ni la tâche globale qui est déroulée par le niveau décisionnel, il est impératif que la détection des conflits se fasse en ligne et donc en temps réel.
Pour cela, il doit maintenir à jour un vecteur d'état du système - en fait un vecteur d'état du niveau fonctionnel - et intégrer dynamiquement tout évènement (les requêtes et les répliques) pouvant faire évoluer cet état.
La mise en 
uvre de l'exécutif fait intervenir divers outils : Kheops,
Propice et le langage de programmation C. Il peut être divisé en deux parties :
une partie générique, identique quels que soient les services pour lesquels il
fera office de filtre entre le niveau décisionnel et le niveau fonctionnel, et
une partie non générique, dépendante des différents services et des stratégies
de gestion des conflits. Cette seconde partie utilise les règles de gestions
définies ci-après.